1. Mitkä ovat teollisuusrobotien määritelmät ja ominaisuudet?
Määritelmä: Robotti on kone, jolla on useita vapausasteita kolmiulotteisessa tilassa, ja se voi toteuttaa monia antropomorfisia toimia ja toimintoja: Vaikka teollisuusrobotit ovat teollisuustuotannossa käytettyjä robotteja.
Ominaisuudet: Ohjelmoitava, antropomorfinen, universaali, mekatroniikka
2. Mitkä ovat teollisuusrobotien osajärjestelmät? Mitkä ovat heidän toiminnot?
Ajajärjestelmä: Lähetyslaite, jonka avulla robotti voi toimia.
Mekaaninen rakennejärjestelmä: monen asteen vapaa-ajan mekaaninen järjestelmä, joka koostuu kolmesta pääosasta: runko, käsivarsi ja päätyefektori.
Havaintojärjestelmä: Se koostuu sisäisistä anturimoduuleista ja ulkoisista anturimoduuleista, jotta saadaan tietoa sisäisistä ja ulkoisista ympäristötiloista.
Robotin ja ympäristön vuorovaikutusjärjestelmä: Järjestelmä, joka toteuttaa teollisuusrobotien ja laitteiden keskinäisen yhteyden ja koordinaation ulkoisessa ympäristössä
Ihmisen ja koneen vuorovaikutusjärjestelmä: Operaattoreille on laite osallistua robotin hallintaan ja kommunikoida robottien kanssa
Ohjausjärjestelmä: Robotin käyttöohjeohjelman ja anturin palautettujen signaalien mukaan robotin toimilaite ohjataan määritettyjen liikkeiden ja toimintojen suorittamiseksi
3. Mitkä ovat robotin vapausasteet? Kuinka monta vapausastetta robotin sijaintitoiminta vaatii? Kuinka monta vapausastetta asentooperaatio vaatii? Miksi?
Vapausasteet viittaavat robotin riippumattomien koordinaatti -akseliliikkeiden lukumäärään, eikä sen tulisi sisältää tarttujan (loppumanipulaattorin) avaus- ja sulkeutumisastetta. Kuusi vapausastetta tarvitaan esineen sijainnin ja asennon kuvaamiseksi kolmiulotteisessa tilassa. Asennon toiminta vaatii 3 vapausastetta (vyötärö, olkapää, kyynärpää) ja asennon toiminta vaatii 3 vapausastetta (sävelkorkeus, kipu, rulla). Teollisuusrobotien vapauden asteet on kuitenkin suunniteltu niiden käyttötarkoituksen mukaan ja ne voivat olla alle 6 vapausastetta tai suurempi kuin 6 vapausastetta.
4. Mitkä ovat teollisuusrobotien tärkeimmät tekniset parametrit?
Vastaus: Vapausaste, toistuva paikannustarkkuus, työalue, suurin työnopeus, kantokyky
5. Mitkä ovat rungon ja käsivarren toiminnot? Mihin asioihin tulisi kiinnittää huomiota suunnittelun aikana?
Vastaus: Runko on komponentti, joka tukee käsivartta, ja yleensä ymmärtää liikkeet, kuten nostaminen, kierto ja nousu.
Suunnitellessasi runkoa sinun on kiinnitettävä huomiota seuraaviin:
1) Sillä on oltava riittävä jäykkyys ja vakaus
2) Liikkeen on oltava joustava. Opasholkin pituuden nostoa ja laskua varten ei saisi olla liian lyhyt häirinnän välttämiseksi. Yleensä tulisi olla opaslaite
3) Rakenteellisen asettelun tulisi olla kohtuullinen. ARM on komponentti, joka tukee ranteen, käden ja työkappaleen staattisia ja dynaamisia kuormia. Varsinkin kun liikkuvat suurella nopeudella, se tuottaa suuren inertiaalisen voiman, aiheuttaen iskuja ja vaikuttaa paikannuksen tarkkuuteen.
ARM: n suunnittelussa sinun on kiinnitettävä huomiota seuraaviin:
1) Korkeat jäykkyysvaatimukset
2) Hyvä opas
3) kevyt
4) sileä liike ja korkea paikannustarkkuus.
Muiden siirtojärjestelmien tulisi olla mahdollisimman lyhyitä siirtoa tarkkuuden ja tehokkuuden parantamiseksi; Kunkin komponentin asettelun tulisi olla kohtuullinen, ja käytön ja ylläpidon tulisi olla kätevää; Erityiset tilanteet olisi annettava erityistilanteisiin. Korkean lämpötilan ympäristöissä lämpösäteilyn vaikutusta tulisi harkita. Syövyttävissä ympäristöissä olisi otettava huomioon korroosion vastaiset kysymykset. Mellakoiden vastaisia kysymyksiä olisi otettava huomioon vaarallisissa ympäristöissä
6. Mikä on ranteen vapauden asteen päärooli? Jos käden on oltava avaruudessa mihin tahansa suuntaan, minkä vapausasteen ranteessa pitäisi olla?
Ranteen vapausaste on pääasiassa käden halutun asennon saavuttaminen. Käden tekemiseksi mihin tahansa avaruuteen suuntaan, ranteen on kyettävä kiertämään kolme koordinaattiakselia x, y ja z avaruudessa. Toisin sanoen siinä on kolme vapausastetta: kääntö, sävelkorkeus ja keite.
7. käden rooli ja ominaisuudet
Robotin käden rooli: Teollisuusrobotin kättä kutsutaan myös End -efektoriksi, joka on komponentti, jota käytetään työkappaleita tai työkaluja
Ominaisuudet:
1) käsi on riippumaton komponentti
2) Käsi on teollisuusrobotin päätyefektori. Se ei välttämättä ole sama kuin ihmisen käden rakenne. Sillä voi olla sormea: sillä voi olla tarttuja tai erityinen työkalu
3) Käsi ja ranteen välinen yhteys on irrotettava
4) käden monipuolisuus on suhteellisen huono
8. Kuinka monta luokkaa kädet on jaettu pitoperiaatteen mukaisesti? Mitä erityisiä muotoja sisältyy?
Holding -periaatteen mukaan kädet on jaettu kahteen luokkaan: Puristustyyppi: Sisältää sisäinen tukikoe, ulkoinen kiinnitystesti, translaatio ulkoinen kiinnitystyyppi, koukun tukityyppi ja joustyyppi; Adsorptiotyyppi: Magneettinen imutyyppi, ilman imutyyppi
9. Kuinka monta luokkaa tyhjiö -imukuppeja voidaan jakaa niiden työperiaatteiden mukaan? Kuvaile lyhyesti heidän toimintaperiaatteensa
Työperiaatteen mukaan ne on jaettu
1) Tyhjiö imukuppit käyttävät tyhjiöpumppua, jotta ilma on imupäästä tyhjiön muodostamiseksi
2) Suihkuta imu -imukuppit käyttävät Bernoulli -vaikutusta negatiivisen paineen tuottamiseksi Bernoulli -vaikutuksen, kun nesteen nopeus kasvaa, rajapinnan paine, jossa esine koskettaa nestettä, vähenee ja päinvastoin. Paineilma- ja tyhjiögeneraattorin avulla sitä käytetään laajasti ilman omaa tyhjiöpumppua.
3) puristettu negatiivinen paine -imukuppi saavuttaa tyhjiön ja vapauttaa tyhjiön mekaanisen vaikutuksen kautta. Se ei vaadi tyhjiöpumppujärjestelmää tai paineilmalähdettä. Se on taloudellinen ja kätevä, mutta luotettavuus on hiukan huono.
10.
1) Käyttövoima: Hydraulinen paine voi saada suuren lineaarisen liikevoiman ja pyörimisvoiman, ja tarttuva paino on 1000 - 8000N. Pneumaattinen paine voi saada pienemmän lineaarisen liikevoiman ja pyörimisvoiman, ja tarttuva paino on alle 300N.
2) Vaihteiston suorituskyky: Hydraulisella paineella on alhainen puristuvuus, ja voimansiirto on vakaa ja iskuton. Periaatteessa ei ole siirtoviiveen ilmiötä, joka heijastaa herkkiä liikettä ja nopeus on jopa 2 m/s. Pneumaattinen paine: paineilmalla on alhainen viskositeetti, pieni putkilinjan menetys ja korkea virtausnopeus, mikä voi saavuttaa suuremmat nopeudet, mutta stabiilisuus on heikko suurilla nopeuksilla ja vaikutus on vakavampi. Yleensä sylinteri on 50 - 500 mm/s.
3) Ohjaussuorituskyky: Hydraulinen paine P, virtausnopeus Q on helppo hallita ja niitä voidaan säännellä äärettömästi. Säätämällä PQ, lähtötehoa voidaan helposti ohjata suuremman paikannustarkkuuden saavuttamiseksi (-0. 5 - +0. 5). Ilmanpainetta on vaikea hallita alhaisella nopeudella ja vaikeasti asetettu tarkasti. Servo -ohjausta ei yleensä suoriteta (ulkomaista Rouge -ilmanpaine -servomekanismia voi saavuttaa mielivaltaisen paikannustarkkuuden -2 mm - +2 mm)
11. Mitä eroa on servomoottorien ja askelmoottorien suorituskyvyn välillä?
1. Erilainen ohjaustarkkuus (servomoottorin ohjaustarkkuus takaa moottorin akselin takaosassa oleva pyörivä kooderi, ja servomoottorin ohjaustarkkuus on korkeampi kuin askelmoottorin)
2. Eri matalataajuiset ominaisuudet (servomoottori toimii erittäin sujuvasti, eikä värähtelyä ole edes alhaisella nopeudella. Yleensä servomoottorin matalataajuinen suorituskyky on parempi kuin askelmoottorin)
3. Eri ylikuormituskapasiteetti (askelmoottorilla ei ole ylikuormituskapasiteettia, ja servomoottorilla on vahva ylikuormituskyky)
4. Erilainen käyttö suorituskyky (askelmoottorin ohjaus on avoimen silmukan ohjaus, ja AC Servo -käyttöjärjestelmä on suljetun silmukan ohjaus)
5. Eri nopeusvasteen suorituskyky (AC Servo -järjestelmällä on parempi kiihtyvyyden suorituskyky)