1. Nivelletyt teollisuusrobotit
Asennettu lähelle liitosta
Tilarajoitukset ja liikealueen huomioiminen:Nivelrobotin liitostila on suhteellisen kompakti, ja sen koko ja muoto on otettava täysin huomioon kuusiulotteista voimaanturia asennettaessa, jotta vältetään häiriöt nivelmoottorin, supistimen ja muiden robotin osien kanssa. Samaan aikaan liitosten suuren liikeradan vuoksi anturi tulee asentaa siten, että robotti ei törmää omalla rakenteellaan koko työprosessin aikana. Kun esimerkiksi asennat robottivarren kulmaniveltä, ota huomioon anturin ja ympäröivän mekaanisen rakenteen välinen rako, kun käsivarsi on taivutettu ja ojennettuna.
Voimansiirtotien optimointi:Anturi tulee asentaa asentoon, joka tunnistaa tarkasti liitoksen kokemat voimat ja momentit. Liitoksessa voiman ja vääntömomentin välitysreitti on monimutkainen, ja asennustapa on suunniteltava järkevästi siten, että anturi pystyy mittaamaan suoraan nivelen liikkeen aikana koetun avainvoiman. Esimerkiksi pyöriville liitoksille anturit voidaan asentaa lähelle nivelakselia, jotta kiertomomentit voidaan mitata paremmin.
Päätykiinnitys (yhdessä päätetehostimen kanssa)
Yhteensopiva useiden päätelaitteiden kanssa:Nivelrobotit varustetaan yleensä erityyppisillä päätetoimilaitteilla, kuten tarttujat, imukupit, hitsauspistoolit jne. Kuusiulotteiset voimamuuntimet asennetaan näiden päätelaitteiden kanssa yhteensopivuus huomioon ottaen. Tarttujaissa anturi voi olla tarpeen integroida tarttujan sisäiseen rakenteeseen tai asentaa se tarttujan ja robottivarren risteykseen, jotta voi mitata tarkasti esineeseen tarttuessa. Jos kyseessä on imukuppityyppinen päätetehostin, anturi tulee asentaa siten, että se ei vaikuta imukupin adsorptiotoimintoon ja että adsorptioprosessin aikainen voima voidaan havaita oikein.
Loppukuorman muutosten huomioon ottaminen:Päätytehosteiden eri tyypeistä ja kuormituksista johtuen päätekuormituksen muutosten vaikutus anturin mittauksiin tulee ottaa huomioon anturia asennettaessa. Esimerkiksi kun päätelaite vaihdetaan kevyestä tyhjiöimukupista raskaaseen hitsauslaitteeseen, anturin on kyettävä ottamaan huomioon tämä suuri kuormituksen muutos ja asennusrakenteen on pystyttävä tukemaan vakaasti anturi ja päätelaite tarkkaan voimanmittaukseen.
2. Suorakulmaiset koordinaatit teollisuusrobotit
Asennus lineaarisille moduuleille
Korkean tarkkuuden paikannusvaatimukset:Karteesisten koordinaattirobottien liike tapahtuu suorakulmaista koordinaattiakselia pitkin, ja sen lineaariset moduulit vaativat yleensä erittäin tarkkaa paikannusta. Kun näihin lineaarisiin moduuleihin asennetaan kuusiulotteisia voimaantureita, on tärkeää varmistaa, että anturit asennetaan tarkasti, jotta robotin voimat kaikkiin lineaarisiin suuntiin voidaan mitata tarkasti. Esimerkiksi X-akselin lineaarimoduuliin asennettaessa anturi tulee asentaa tarkasti oikeaan asentoon tarkan paikannuslaitteen avulla ja virhettä tulee hallita mikronitasolla, jotta se täyttää robotin asennon korkean tarkkuuden vaatimukset. ja voimanmittaus.
Voiman aksiaalisen havainnon tarkkuus:Koska suorakulmaisen koordinaattirobotin liikesuunta on selvä, anturiasennuksen tulee varmistaa, että koordinaattiakselin suuntainen voima voidaan havaita tarkasti. Tämä edellyttää, että anturin koordinaattiakselit ovat tiukasti linjassa robotin koordinaattiakseleiden kanssa. Asennuksen aikana voidaan käyttää erityistä kalibrointityökalua säätämään anturin suuntaa sen varmistamiseksi, että voiman mittaussuunta on yhdenmukainen robotin liikesuunnan kanssa, jolloin vältetään aksiaalisten poikkeamien aiheuttamat mittausvirheet.
Työtason asennus (jos mahdollista)
Tasaisuus- ja vakavuusvaatimukset:Jos kuusiulotteinen voimaanturi asennetaan karteesisen robotin työtasolle, työtason tasaisuus ja vakaus ovat kriittisiä. Anturi on asennettava tasaiselle pinnalle tasaisen voiman jakautumisen ja tarkan mittauksen takaamiseksi. Esimerkiksi joissakin erittäin tarkoissa elektronisten komponenttien kokoonpanoroboteissa työtason tasaisuusvirhettä tulisi hallita hyvin pienellä alueella, ja työtason valmistukseen käytetään yleensä korkean tarkkuuden työstötekniikkaa ja tasaisuus tulisi havaita. ja säädetään, kun anturi on asennettu.
Usean anturin yhteisasennus (jos sellainen on):Joissakin monimutkaisissa työskenaarioissa voi olla tarpeen asentaa useita kuusiulotteisia voimaantureita työtasolle. Tässä tapauksessa on otettava huomioon anturien keskinäinen sijainti ja niiden toiminta yhdessä. Esimerkiksi suurten litteiden työkappaleiden käsittelyssä ja työstössä useiden antureiden asennuksella tulisi varmistaa, että työkappaleeseen työskentelytasolla kohdistuva voima voidaan mitata kattavasti ja tarkasti ja antureiden välinen data sulatetaan ja käsitellään tehokkaasti.
3. Sylinterimäiset koordinaatit teollisuusrobotit
Lieriömäiset liikkuvat osat asennettu
Ympyräliikkeen voiman mittaus huomioon ottaen:Lieriömäisissä koordinaattiroboteissa on ympyräliikkeisiä osia ja kun näihin osiin asennetaan kuusiulotteisia voimaantureita, tulee keskittyä voiman ja vääntömomentin mittaamiseen ympyräliikkeen aikana. Esimerkiksi sylinterimäisen akselin ympäri pyörivässä varressa anturin on pystyttävä mittaamaan tarkasti keskipakovoima, keskipakovoima ja pyörimiseen liittyvä momentti pyörimisen aikana. Siksi anturin asennusrakenne on suunniteltava järkevästi siten, että anturi voi mukautua ympyräliikkeen ominaisuuksiin ja ympyräliikkeen voima ja vääntömomentti voidaan siirtää tehokkaasti anturiin mittausta varten.
Voimien havaitsemisen optimointi säteen suunnassa:Ympyräliikkeen voimien lisäksi lieriömäisten koordinaattien säteen suunnassa olevien voimien mittaaminen on myös tärkeää. Kun asennat anturia, varmista, että se tunnistaa tarkasti voiman robotin käsivarren säteen suunnassa sen ulottuessa ja supistuessa. Tämä saattaa vaatia hienosäätöä anturin asennuskulmassa ja asennossa siten, että anturin voiman havaitsemissuunta on yhdenmukainen säteen suunnan kanssa, mikä parantaa sädevoimamittauksen tarkkuutta.
Asennetaan yhdessä muiden koordinaattien liikkuvien osien kanssa
Koordinaattimuunnos- ja tietojen yhdistämisvaatimukset:Sylinterimäiset koordinaattirobotit yhdistävät sylinterimäisen liikkeen muihin lineaarisiin liikkeisiin (esim. pystysuuntaiseen nostoliikkeeseen). Kun näihin liikettä yhdistäviin komponentteihin asennetaan kuusiulotteinen voimamuunnin, on huomioitava muunnos eri koordinaattiliikkeiden välillä sekä voima- ja momenttitietojen fuusio. Esimerkiksi, kun robottikäsi suorittaa yhdistelmäliikkeen sylinterimäisen pyörimisen ja pystysuoran noston, anturin tulee pystyä muuntamaan ja sulattamaan tarkasti eri liiketiloissa mitatut voima- ja momenttitiedot, jotta saadaan tarkat voiman takaisinkytkentätiedot robotin ohjaamiseen. .
Asennusrakenteen yhteensopivuussuunnittelu:Asennusrakenteen tulee olla yhteensopiva liikkuvien osien ominaisuuksien kanssa, joilla on erilaiset koordinaatit. Sylinterimäisten koordinaattirobottien liikkuvien osien muodon ja liikkeen monimutkaisuuden vuoksi anturin asennusrakenteen pitäisi pystyä mukautumaan tähän monimutkaisuuteen. Esimerkiksi asennustelinettä suunniteltaessa tulee ottaa huomioon kannattimen vakaus sylinterimäisen pyörimisen ja lineaarisen noston aikana, estämättä kuitenkaan robotin eri osien normaalia liikettä.